因为是两只猫的铲屎官，又有点洁癖党，还是个懒癌，所以对诸如吸尘器、除螨仪等产品的需求比一般人略强一些。很早之前就接触了扫地机器人，记得当时它们都是采用“随机碰撞+红外传感器”来感应障碍物，开机后在屋里随机撞来撞去随机清扫。 我认为那只能算是一个吸尘器玩具，非常不智能，且清扫效率极低。这也是此前很多人对扫地机器人不太感兴趣的主要原因之一。

好在随着技术的升级，扫地机器人也开始慢慢“聪明”起来，比如路径规划能力就是扫地机器人的一大突破。 研究了市面上的一些产品，喜欢戴森，iRobot也行，但是看到大几千的价格从内心我是拒绝的。好在随着小米、360等公司的介入，智能扫地机器人价格大幅下调，这的确是件值得高兴的事。

去年年初，以1699元购入了一台米家扫地机器人。当时选择它的理由是LDS+SLAM算法方案、1800Pa吸力、5200mAh电池和APP远程操控等功能，而定价1699元的价格实力打脸同配置竞品。

米家扫地机给我最直接的感觉是：路径规划能力好，够聪明，清洁像地面上诸如猫毛等小物等完全不在话下。当然它也有缺点——只能吸不能拖。

继米家扫地机器人之后，石头科技洞察了消费者需求，推出了一款石头扫拖一体机，2399元；随后又面向入门级市场推出了定价“小瓦”品牌扫地机器人（青春版），999元。

现在小瓦扫地机器人也升级到“规划版”了，价格官方定位是1799元，比米家扫地机贵了一百块，多了一个擦地功能。

比起999元的小瓦青春版，规划版采用的是“自纠偏惯性导航的侦测模式”。没错，没有激光雷达也是小瓦成本降低的一个主要原因。

没错，没有激光雷达也是小瓦成本降低的一个主要原因。

一、外观、性能篇

左：小瓦扫地机器人规划版；右：米家扫地机器人

上图是小瓦扫地机器人规划版和我之前入手的米家扫地机器人的一些对比。小瓦扫地机器人“规划版”顶部没有凸起的激光雷达。

滚刷、角刷和滤网是通用的

两款机器都采用模块化设计，滚轮和刷头是通用的；吸尘盒尺寸不同，小瓦略大一圈；滤网尺寸也一样，可以通用。小瓦扫地机器人配了两个滤网，官方宣称是“可水洗”，但小瓦的滤网外面少了一层初级滤网，这个滤网有点像空气净化器HEPA滤网外面的那层初级滤网，事实证明这层初级滤网对于过滤大一点的杂物还是很有用的，而且在一定程度上能延长滤网的使用寿命。

640ml集尘盒，比之前的米家略大一点点

既然这次的小瓦扫地机器人叫做“规划版”，那么在没有激光雷达的情况下的路径规划能力是我最关注的地方。以下我们将通过几组实验对其“规划”能力进行测试。下图是粗略画了评测环境和评测项目，字迹潦草图画拙劣希望你能看得懂 🤦‍♀️

具体清扫效果，可以点击后面的视频详细查看。为了节约大家的时间，我把清扫时间进行了2倍速的快进。

⬇️ 点击视频查看详情 ⬇️

TEST：边缘清洁能力测试

TEST：角落清洁能力测试

TEST：茶几下方清洁能力测试

TEST：散落放置猫毛、榛子壳、卡子、铁钉、猫砂

TEST：复杂特殊地形覆盖率测试

一. 与采用激光规划路径的“米家扫地机器人”不同，小瓦用的是“惯性导航”。在工作中会先形成Z自型清扫模式，最后“扫边”。

这种路径规划方式在相对简单的地形中工作时基本可以覆盖到，但是像我们测试中那种转角椅一侧就漏扫了。这种情况在米家扫地机器人身上基本是不会发生的。

二. 脱困测试中，小瓦扫地机器人在其中一把椅子（猫坐的那把椅子）下“脱困”时间只有15秒，满意；但是在另一把椅子下来回转了有1分钟才出来……虽然最后也脱困成功，但有点替他着急。

TEST：椅子下脱困能力测试

三. 卫生间门口的台阶有1.5cm，小瓦上上下下三次。第一次一下子就过去了，第二次和第三次表现有点差，感觉用了很大的力气……不管怎样小瓦在这项测试中是合格的，相比较而言米家扫地机器人表现略差点。

四. 台阶防跌落测试、边角清洁能力、角落清洁能力等表现让人满意，基本没有遗漏。

五、其他性能方面，小瓦扫地机器人规划版拥有1800Pa的强力吸尘，电池续航能力2600mAh，同样支持自动回充和断点续扫。噪音在可接受范围内，至少猫不会吓得乱跑。

手机安装APP后，能看到它能绘制地图，但是不能像米家扫地机器人和石头那样，规划路径。